پایه‌ اولیه‌ این باشگاه در سال 1895 شکل گرفت، جایی که یک سری از دانشجویان و فارغ‌التحصیلان دانشگاهی، موسسه‌ای به نام موسسه آموزشی آزاد تاسیس کردند و روزهای یکشنبه در منطقه مونک لوا به بازی فوتبال پرداختند.

در سال 1900 این موسسه به دو بخش باشگاه اسپانیایی مادرید و باشگاه جدید فوتبال مادرید تقسیم شد. باشگاه دوم در سال 1902 بار دیگر تقسیم شد. نخستین رییس باشگاه جولیان پالا سیوس بود که پس از تقسیم‌بندی باشگاه در سال 1902 جای خود را به خوان پادروس روبیو داد.

نخستین جام کسب شده توسط رئال مادرید، 3 سال پس از تاسیس باشگاه و در سال  1905 بود جایی که آنها در ورزشگاه چامارتین قهرمان جام حذفی اسپانیا شدند.

سانتیاگو برنابئو یسته در سال 1945 ریاست باشگاه را به عهده گرفت. در زمان مدیریت او، ورزشگاه رئال که در جریان جنگ‌های داخلی اسپانیا تخریب شده بود، بازسازی شد.

همچنین در سال 1953 باشگاه رئال سیاست به خدمت گرفتن بازیکنان خوب خارجی را در پیش گرفت و آلفردو دی استفانو را به خدمت گرفت. رئال از نخستین باشگاه‌هایی بود که بازیکنانی با چند ملیت در ترکیب خود داشت.

سال 1955 بود که به همت گابریل هانوت نویسنده‌ ورزشی نشریه اکیپ فرانسه و هم‌اندیشی ورزشی‌نویسان کشورهای اسپانیا، پرتغال و ایتالیا، مسابقاتی که امروزه به عنوان لیگ قهرمانان شناخته می‌شود، راه‌آندازی شد.

این باشگاه تا سال 2008 میلادی 31 بار قهرمان لالیگا، 17 بار قهرمان جام حذفی اسپانیا، 9 بار قهرمان جام قهرمانان اروپا، 2 بار قهرمان جام یوفا و 3 بار قهرمان جام بین‌قاره‌ای شده و پر افتخارترین و ثروتمندترین باشگاه جهان است.

طی مراسمی که در 23 دسامبر سال 2000 برگزار شد، رئال به عنوان بهترین باشگاه قرن بیستم انتخاب شد. بر اساس مطالعات دانشگاه هاروارد در سال 2007، باشگاه رئال مادرید عنوان بزرگ‌ترین، مردمی‌ترین و ثروتمندترین باشگاه دنیا را از آن خود کرده است